Ça, c'est l'effet Doppler.
"L'effet Doppler est le décalage de fréquence d'une onde acoustique ou électromagnétique entre la mesure à l'émission et la mesure à la réception lorsque la distance entre l'émetteur et le récepteur varie au cours du temps." (Wiki)
Pour simplifier, la vitesse de l'objet produisant le son (l'ambulance, par ex) modifie légèrement le trajet et la forme des ondes pour qu'elles arrivent à nos oreilles. Par contre, faut une certaine vitesse et, plus ça va vite, plus le son devient grave... C'est pareil pour les moteurs de voiture ou de moto
Il est même possible de recréer facilement cet effet chez soi, par exemple avec un accordeur électronique !
Edit : Kaaaaaaak !! Raah, grillé !
On a posté en même temps et on a tous les deux wikisé, en plus... raaah, j'vais t'arracher les plumes, ce soir, tu vas voir ! 
Re-Edit plus intéressant : On peut différencier facilement à l'oreille la différence entre une sirène de police et de pompiers :
Police : Intervalle de quarte (sol - do - sol - do - sol)
Pompiers : Intervalle de seconde majeure (sol - la - sol - la - sol )
